一种多机器人系统任务分配规划算法

• 作者: 周明 郭季
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 任务分配 成本流程
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 107-110
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3085字
• 语种: 中文

摘要

针对一类可将复杂任务分解为多目标集合的任务分配问题，提出了一种基于网络图的多机器人系统任务分配规划算法。首先根据目标集合和机器人系统的初始状态，建立对应的网络图。在此基础上，将任务分配问题转换为受约束的最少成本流程问题。为保证获得目标集合的最优解，提出一种结合分支界限原理和拉格朗日松弛原理的最优求解算法。在仿真中，利用提出的算法求解随机设定位置的机器人和目标点集，仿真结果表明，提出的算法可以实现目标点集的优化分配。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周明	海军大连舰艇学院水下作战研究所	56	190	7.0	8.0
2	郭季	安阳师范学院物理与电气学院	8	18	3.0	3.0