多机器人任务分配与路径规划算法

• 作者: 冯光升 孟宇龙 宫思远 张子迎 徐东 李贤
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 自组织神经网络 任务分配 矢量方向 路径规划 神经元 障碍物
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 页码范围: 1753-1759
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5497字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201811054

摘要

针对多机器人任务分配和路径规划存在的移动方向角偏差问题,本文引入矢量方向来修改机器人的运动方向角,提出了一种改进的基于矢量方向的自组织算法,使一组机器人在自动避开环境中障碍物的情况下能够有效地到达所有指定的目标位置.采用基于矢量方向的自组织算法对多机器人系统进行任务分配,使机器人能够访问各个目标位置,整个过程包括获胜神经元的选择、优胜邻域函数的确定以及权值的修改.根据引入的矢量方向法更新SOM获胜神经元的权值,使每个机器人在访问相应目标的过程中能自动的避开障碍物,以避免在路径规划过程中横穿障碍物,进而实现机器人的自动、有效路径规划.仿真实验结果表明:与传统的SOM算法相比,本文所提出的算法在机器人数量与任务目标点数量相同或机器人数量小于任务目标点数量的情况下,能够自主地避开环境中的障碍物并进行合理地任务分配,具有较高的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐东	哈尔滨工程大学计算机与科学技术学院	20	105	7.0	9.0
2	冯光升	哈尔滨工程大学计算机与科学技术学院	51	237	8.0	13.0
3	张子迎	哈尔滨工程大学计算机与科学技术学院	15	53	4.0	7.0
4	孟宇龙	哈尔滨工程大学计算机与科学技术学院	14	33	3.0	5.0
5	宫思远	哈尔滨工程大学计算机与科学技术学院	1	0	0.0	0.0
6	李贤	哈尔滨工程大学计算机与科学技术学院	2	1	1.0	1.0