基于单波束测距声呐的水下机器人避障仿真研究

• 作者: 吴海涛 吴道曦 徐素霞 潘伟 陈杰 黄朝熙
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下航行器 避障 单波束声呐 强化学习
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 484-489
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.2014.04.009

摘要

针对多波束声纳体积大,成本高的局限,利用单波束声呐的探测波束依次旋转,依次获取自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)前方的左、中、右3个区域的障碍物距离信息.通过设计合适的环境障碍状态与有效的避障行为集合,并利用强化学习选择适合AUV自主避障的障碍状态行为组合.仿真实验表明,根据单波束传感器提供的障碍物信息,通过强化学习获得的状态动作组合,可以保证AUV躲避前方90°开角的障碍物,达到安全航行的要求.