卡尔曼滤波在两轮自平衡代步车姿态检测中的应用

• 作者: 何颖 张团善
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态检测 STM32F103RET6 卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 33-35
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 字数: 1591字
• 语种: 中文

摘要

介绍了一种 ME N S加速度计、陀螺仪与嵌入式微控制器相结合的两轮自平衡代步车姿态检测系统。针对加速度计和陀螺仪测量分别存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波实现传感器数据融合，补偿传感器测量误差，得到车体姿态的最优估计。将该算法移植到姿态检测系统的微控制器中，测试结果表明卡尔曼信息融合可以有效提高系统检测精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张团善	西安工程大学电子信息学院	62	279	9.0	13.0
2	何颖	西安工程大学电子信息学院	1	14	1.0	1.0