基于互补滤波的两轮自平衡车姿态控制

• 作者: 刘春旭 周子豪 文月 杜梦楠 梁光胜
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 互补滤波 自平衡车 姿态控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 72-74
• 页数: 3页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2170字
• 语种: 中文

摘要

利用飞思卡尔XS128控制器、MMA7260三轴加速度计、ENC-03系列陀螺仪设计制作了两轮自平衡车.通过软件编程对两种传感器的检测值进行互补滤波融合,得到了可稳定、准确地反映自平衡车真实情况的角度值.并结合增量式PID算法,很好地实现了两轮自平衡车的动态平衡,验证了互补滤波算法应用于两轮自平衡车姿态控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁光胜	华北电力大学电气与电子工程学院	43	305	10.0	16.0
2	杜梦楠	华北电力大学电气与电子工程学院	1	32	1.0	1.0
3	周子豪	华北电力大学电气与电子工程学院	1	32	1.0	1.0
4	刘春旭	华北电力大学电气与电子工程学院	1	32	1.0	1.0
5	文月	华北电力大学电气与电子工程学院	1	32	1.0	1.0