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基于期望模式修正的交互式多模型组合导航算法
基于期望模式修正的交互式多模型组合导航算法
作者:
王磊
程向红
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
自主水下航行器
组合导航
交互式多模型
期望模式修正
摘要:
针对复杂环境下自主水下航行器(AUV)组合导航系统中存在的模型不完全确定或者模型参数发生变化的情况,提出一种基于期望模式修正的交互式多模型(EMA-IMM)滤波算法.该算法利用滤波估计过程中所得到的模型概率完成决策.首先对固定结构的基础网格进行滤波,得到细化的修正模型集,接着对修正模型集进行滤波,得到与真实模型最为邻近的若干个修正模型网格共同构成的期望模型集,然后将系统真实的模型覆盖在精简的期望模型集范围之中,最后通过对期望模型集滤波,得到接近真实模型状态变量的估计结果.在AUV组合导航系统中的仿真结果表明,相对于传统Kalman滤波算法,改进的EMA-IMM使AUV的经度估计精度提高了97%,纬度估计精度提高了44%;相对于IMM算法,AUV的经度估计精度提高了22%,纬度估计精度提高了19%;得到的结果验证了提出的EMA-IMM算法的优越性.
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文献信息
篇名
基于期望模式修正的交互式多模型组合导航算法
来源期刊
光学精密工程
学科
交通运输
关键词
自主水下航行器
组合导航
交互式多模型
期望模式修正
年,卷(期)
2014,(3)
所属期刊栏目
信息科学
研究方向
页码范围
737-744
页数
8页
分类号
U666.1
字数
4995字
语种
中文
DOI
10.3788/OPE.20142203.0737
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王磊
东南大学仪器科学与工程学院
145
2072
23.0
42.0
5
程向红
东南大学仪器科学与工程学院
67
663
14.0
22.0
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期刊影响力
光学精密工程
主办单位:
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国仪器仪表学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-924X
CN:
22-1198/TH
开本:
大16开
出版地:
长春市东南湖大路3888号
邮发代号:
12-166
创刊时间:
1959
语种:
chi
出版文献量(篇)
6867
总下载数(次)
10
总被引数(次)
98767
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