基于自适应-模糊控制的六足机器人单腿柔顺控制

• 作者: 朱雅光 李伟 金波
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 足端脚力 自适应控制 模糊控制 适应性
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1419-1426,1487
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.08.011

摘要

针对六足机器人在不同环境下进行柔顺控制的问题,提出一种基于自适应-模糊控制算法的腿部柔顺控制策略.在建立六足机器人结构模型和阻抗控制模型的基础上,推导间接自适应控制算法,并通过对该算法参数进行分析,得知该算法并不能满足在复杂环境下机器人脚力控制的要求.根据这一情况提出自适应-模糊控制算法,运用模糊控制算法对自适应控制参数进行修正,根据输入与输出的差异关系实时调整参数以得到满意的系统响应.通过对传统的间接自适应控制和改进后自适应-模糊控制算法的比较分析,结果表明,改进后的算法不仅在环境参数发生变化时能够很好跟随期望接触力,而且在躯体高度波动的情况下依然能够保证较小的接触冲击力和较高的稳态精度.这对于提高六足机器人的适应性有着重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟		313	3784	29.0	48.0
2	金波		99	1053	18.0	28.0
3	朱雅光		2	0	0.0	0.0