柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化

• 作者: 刁伟华 曹毅 臧义
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 立筒仓清理机器人 旋转运动 控制系统建模 联合仿真 有限段
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4000字
• 语种: 中文

摘要

立筒仓清理机器人在旋转运动中，由于采用钢丝绳作为驱动部件，在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化，将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法，采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题，对有限段进行进一步对比分析，得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC．ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真，说明了建模与简化的正确性和实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	河南工业大学先进自动化技术研究所	35	124	7.0	10.0
2	臧义	河南工业大学先进自动化技术研究所	15	24	4.0	4.0
3	刁伟华	河南工业大学先进自动化技术研究所	2	3	1.0	1.0