基于改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划

• 作者: 曾宪金 李小为 胡立坤
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 速度限制 时间最优 改进的遗传算法
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 1020-1026
• 页数: 7页
• 分类号: TP183
• 字数: 4003字
• 语种: 中文

摘要

为实现6自由度机械臂在任意速度下运行时间最短，使用3-5-3样条函数对机械臂的轨迹进行规划，并利用改进的遗传算法对不同速度下的3-5-3多项式的插值时间进行优化。在遗传算法中应用自适应参数的调节和最优保存策略，防止种群陷入局部最优，加快收敛速度，提高算法性能。离线寻优得到机器人速度约束下最优三段插值时间，并在机器人控制平台上进行实时实验，由机械臂的位置、速度曲线验证了采用此改进算法可以在任意的速度范围内实现6自由度机械臂轨迹运行时间最优。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡立坤	广西大学电气工程学院	73	333	9.0	13.0
2	曾宪金	广西大学电气工程学院	12	134	7.0	11.0
3	李小为	广西大学电气工程学院	5	68	4.0	5.0