面向WTAs的VHR双臂避碰操控算法

• 作者: 吴险峰 李华忠 梁永生 盛建强
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟仿人机器人 双臂操控 双向快速搜索随机树 工作空间目标区域 阻尼最小二乘-奇异值分解(DLS-SVD)法 逆运动学(IK)解析法
• 年，卷（期）: 2014,（14）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 14-21,115
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 6583字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1402-0445

摘要

针对虚拟仿人机器人（VHR）处理工作空间多目标区域（WTAs）避碰操控问题，先基于齐次变换矩阵和链式相乘法则，建立了VHR双臂机理正向运动学模型，进而推导了两种求解VHR双臂逆运动学的公式（DLS-SVD法和基于链式解耦的解析法）；其次，建立了WTAs的数学模型，并以WTAs位姿为操控目标，提出了融合正向和逆向运动学及其双向快速搜索随机树算法的VHR双臂避碰操控算法；最后，通过三维仿真建立VHR虚拟样机，验证了提出算法的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李华忠	深圳信息职业技术学院软件学院	23	66	6.0	7.0
2	梁永生	深圳信息职业技术学院软件学院	63	347	9.0	17.0
3	吴险峰	深圳信息职业技术学院软件学院	11	27	3.0	5.0
4	盛建强	深圳信息职业技术学院软件学院	5	2	1.0	1.0