修焊机器人非线性关节系统建模与控制算法

• 作者: 刘佳君 孙振国 张文增 陈强
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 修焊机器人 非线性系统 辨识 间隙补偿 前馈
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 页码范围: 48-52
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对所研制修焊机器人关节存在死区、间隙等高度非线性环节,影响系统动态响应性能与作业路径精度的问题,采用粒子群优化的方法辨识了含间隙非线性环节的机器人主动关节模型,结合辨识结果采用间隙补偿切换控制算法,并综合采用基于速度逆运动学的前馈反馈复合控制,提高了主动关节的角度跟踪控制精度.控制算法的实际试验结果显示,机器人各主动关节联动控制下的机器人末端作业单元直线路径的平均误差0.2 mm.结果表明,所采用软件算法有效弥补了低精密度减速器的不足,降低硬件成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	156	2560	29.0	47.0
3	孙振国	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	93	1877	25.0	41.0
4	张文增	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	57	931	15.0	30.0
5	刘佳君	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	3	15	2.0	3.0