自行式载重车悬架升降电液同步驱动控制研究

• 作者: 戴建军 程斐 赵静一 郭锐
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 自行式载重车 悬架系统 同步控制 模糊PID控制
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 972-978
• 页数: 7页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.07.022

摘要

通过对自行式载重车4点悬架同步驱动机械和液压系统工作机理的分析,建立了系统的多领域物理模型和数学模型;针对该同步升降系统存在的耦合性、非线性和模型参数不确定性特点,提出了一种基于多点输出耦合的模糊PID多缸同步驱动控制策略,以4点悬架柱塞缸实际输出位移耦合值为理想输出,由4个独立的位置同步模糊PID控制器分别实现阀控柱塞缸对理想输出动态和稳态的实时跟踪控制.额定载荷为1 MN的自行式载重车悬架同步升降试验结果显示:运用该控制策略的车辆悬架同步升降过程中的4点悬架高度的动态误差为±3 mm,稳态误差为±1 mm,对比试验表明,基于多点输出耦合的模糊PID控制策略具有较高的同步驱动控制精度和较强的适应性与鲁棒性.