含柔性铰链的仿人机器人柔性足设计及动力学仿真

• 作者: 周建军 张亚平 陈耀
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 柔性铰链 柔性足 设计
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化/Electric and Automation
• 页码范围: 168-170,174
• 页数: 4页
• 分类号: TH122|TP242.6
• 字数: 1846字
• 语种: 中文

摘要

针对仿人机器人行走在复杂路面时受到来自地面冲击力的问题，基于伪刚体模型的方法设计了一种多维柔性铰链。重点分析了多维柔性铰链在不同受力情况下的力-位移关系，得到了最大垂直位移及最大偏转角，将多维柔性铰链与波形弹簧及橡胶垫集成在一起，设计了一种柔性足部结构；利用SimMechanics模块对柔性足部系统进行了动力学建模与仿真，结果表明，所设计的足部机构缓冲位移大，可提高机器人行走时的稳定性和保护关节传动件；同时，足部缓冲时存储的能量释放速度快，有利于机器人高效持久的行走。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周建军	杭州电子科技大学机械工程学院	36	232	8.0	13.0
2	陈耀	杭州电子科技大学机械工程学院	3	11	3.0	3.0
3	张亚平	杭州电子科技大学机械工程学院	4	27	4.0	4.0