3-RRR 并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿

• 作者: 刘晗 张宪民
• 来源期刊: 华南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RRR并联机器人 运动学标定 关节间隙 定位精度
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 97-103
• 页数: 7页
• 分类号: TH115|TP242
• 字数: 4314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-565X.2014.07.016

摘要

机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度。文中基于考虑关节间隙的误差模型，使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别，分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响。通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差，以及将标定后的定位误差补偿到控制指令，提高了机构定位准确度；通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响，提高了重复定位精确度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	华南理工大学机械与汽车工程学院	193	2458	25.0	40.0
2	刘晗	华南理工大学机械与汽车工程学院	3	58	2.0	3.0