并联机器人运动学标定方法研究

• 作者: 李金和
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学标定 残差比例 主元分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 472-479
• 页数: 8页
• 分类号: TG80|TB92
• 字数: 5806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180173

摘要

并联机器人运动学误差的标定是并联机器人工程应用的主要问题之一,测量位形的选择和辨识算法对参数辨识结果和误差补偿效果有重要影响.工程实践中,为了提高测量效率或者受到测量环境的限制,往往利用布置简单和数量较少的位形获取测量数据,这可能导致所构造的线性回归模型出现强复共线性,为此提出了一种残差比例指标的测量位形优选方法和一种主元分析的几何误差源辨识算法来实现变量空间的降维操作,二者可有效地提高测量效率,改善辨识算法的鲁棒性和抗差能力.通过计算机仿真验证了所提方法正确可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李金和	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	11	43	4.0	6.0