应用闭环矢量原理建立三自由度平面并联微动机器人运动学模型

• 作者: 刘平安 杨春辉
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 微动机器人 运动学模型
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 页码范围: 1233-1236
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1682字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.09.034

摘要

近年来面向生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人技术受到国内外学术界和工程界的广泛关注,发展速度极快,已被应用于实现细胞的注射和分割,微机电产品的加工和装配以及微外科手术等.微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,以柔性铰链代替传统铰链后并联机构就正好具备以上特点适合用作微动机器人.本文对三自由度平面并联机器人(3-RRR型)采用阅环矢量原理建立了线性且有效的运动学模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出输出平台的位移、方位角与输入位移的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安		51	288	10.0	13.0
2	杨春辉		24	125	7.0	10.0