最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法

• 作者: 安琦 陶宗杰
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 3-RRR球面并联机器人 点云模型 橡皮筋算法 周期空间
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 267-272
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3288字
• 语种: 中文

摘要

针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码.对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型.根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径找寻方向.通过4组算例验证了能量最省路径规划方法的可行性,并给出了各自的点云图,以及1组电机转角的变化曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安琦	华东理工大学机械与动力工程学院	162	886	17.0	23.0
2	陶宗杰	华东理工大学机械与动力工程学院	3	14	2.0	3.0