基于引导点的无人机三维航迹规划方法

• 作者: 刘琼昕 宋晔 朱磊 李沛伦 王景 郝贵青 高春晓 高超
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航迹规划 引导点 分层策略 稀疏A* 遗传算法
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 1163-1168
• 分类号: V249
• 语种: 中文

摘要

为提高无人机航迹规划的速度,提出了一种基于引导点的航迹规划方法.该方法结合了不同规划方法的优势,将无人机航迹规划分为两个层次:全局规划和局部规划.全局规划利用遗传算法规划出最优或次优的区域点集,然后产生区域的引导点列;局部规划根据全局规划提供的引导点列,利用SAS(sparse A search)算法快速规划出满足约束条件的可行航迹.仿真实验表明,该方法较好地结合了遗传算法和SAS算法的优势,规划航迹效果优于单一的遗传算法和SAS算法,并且有效地提高了规划速度.