基于SimMechanics的单级倒立摆建模和仿真

• 作者: 丁玮琛 孙世磊 葛强 詹长书 郭柯 高峰
• 来源期刊: 森林工程
• 学科: 农学
• 关键词: 倒立摆 建模 SimMechanics PID 极点配置 LQR
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 森工技术与装备
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: S776.01
• 字数: 2210字
• 语种: 中文

摘要

倒立摆本身是一个多变量、强耦合、非线性和不稳定系统,通过倒立摆可以检验各种控制策略的可行性,是一个理想的研究控制理论平台.利用SimMechanics环境下对单级倒立摆系统的控制问题进行仿真研究.建立单级倒立摆的数学模型,基于数学模型建立了SimMechanics仿真模型,并进行起摆控制.起摆后切换成PID、极点配置和状态反馈(LQR)方法对倒立摆进行稳摆控制,并整定了各方案的控制器参数.除PID没有控制小车位移,其他两种方法对小车和摆杆角度进行了控制.仿真参数在快速性和超调量等指标中折中优化选取,仿真效果良好,为下一步实验奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	詹长书	东北林业大学交通学院	50	225	9.0	13.0
2	高峰	东北林业大学交通学院	9	24	3.0	4.0
3	孙世磊	东北林业大学交通学院	7	33	4.0	5.0
4	葛强	东北林业大学交通学院	1	4	1.0	1.0
5	丁玮琛	东北林业大学交通学院	1	4	1.0	1.0
6	郭柯	东北林业大学交通学院	1	4	1.0	1.0