基于自适应模糊PID平面倒立摆的建模与仿真

• 作者: 何杰 王子涛 王家军
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 平面倒立摆系统 解耦 自适应模糊控制
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 86-91
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9146.2010.04.019

摘要

该文采用拉格朗日方程建立平面倒立摆系统的动力学模型,并通过X轴和Y轴两个方向分步控制,将非线形、强耦合、多变量的平面倒立摆系统数学模型进行非线形解耦,得到X轴和Y轴方向解耦的非线形倒立摆模型,并设计了自适应模糊PID控制器.证实了自适应模糊PID控制策略稳定时间短,同时使系统具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家军	杭州电子科技大学自动化学院	47	307	9.0	15.0
2	何杰	杭州电子科技大学自动化学院	3	79	2.0	3.0
3	王子涛	杭州电子科技大学自动化学院	2	15	2.0	2.0