高集成三自由度解耦球型手腕

• 作者: 唐德威 张永顺 满达 邓宗全 郑鹏 郭建超
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度解耦 高集成球型手腕 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程、计算机技术
• 页码范围: 2025-2030
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.11.016

摘要

针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球型手腕的结构设计,推导正、逆运动学方程和雅克比矩阵,分析结构解耦和运动解耦特性,建立作业空间与关节空间的运动传递关系.构建三自由度解耦球型手腕试验平台,进行侧摆、俯仰、自转试验和末端运动轨迹验证试验.研究结果表明,解耦球型手腕运动灵活、平稳,姿态角调整范围大,轨迹跟踪准确.