基于奇异值分解的鲁棒容积卡尔曼滤波及其在组合导航中的应用

• 作者: 刘志平 卞和方 张书毕 张秋昭
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异值分解 容积卡尔曼滤波 鲁棒滤波 组合导航 非线性滤波
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 341-346
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5335字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2012.1462

摘要

为了提高GPS/INS组合导航系统对异常观测值的鲁棒性，引入H∞滤波思想提出一种新的非线性鲁棒滤波。分析H∞鲁棒容积卡尔曼滤波中不同约束水平对滤波结果的影响，指出在一定范围内当约束水平越小时，系统的鲁棒性越强，但容易造成Riccati不等式无解，导致滤波发散。采用奇异值分解代替容积卡尔曼滤波中的Cholesky分解，改善了滤波的稳定性，放宽了H∞鲁棒容积卡尔曼滤波器对约束水平的要求。 GPS/INS组合导航实验验证了该滤波方法的正确性和优越性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张书毕	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室	152	1360	18.0	28.0
5	张秋昭	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室	41	349	10.0	17.0
9	刘志平	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室	46	160	7.0	10.0
10	卞和方	中国矿业大学环境与测绘学院	27	164	8.0	11.0