基于样条插值算法的工业机器人轨迹规划研究

• 作者: 于涌 成贤锴 陈琦 顾国刚
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划 离线编程 三次B样条曲线
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 122-124
• 页数: 3页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 1561字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.11.032

摘要

工业机器人的控制系统是封闭且独立的，通过示教方式来在线编程是很难完成复杂的曲线运动，效率较低。为此在工件面型图像中对待加工轨迹进行规划，根据三次B样条曲线插值算法对规划好的加工路径轨迹进行数据处理，通过离线编程把加工轨迹数据点格式转换成机器人程序文件，把复杂的曲线运动分解成直线运动和圆弧运动，从而实现工业机器人的复杂曲线运动。实验过程中机器人运动流畅没有停顿，实际运动轨迹和规划运动轨迹吻合得很好，证明该方法有效可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈琦	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	49	349	10.0	17.0
2	成贤锴	中国科学院苏州生物医学工程技术研究所	15	58	4.0	7.0
3	于涌	中国科学院苏州生物医学工程技术研究所	40	120	5.0	9.0
4	顾国刚	中国科学院苏州生物医学工程技术研究所	7	28	2.0	5.0