基于SVD的改进抗差UKF算法及在组合导航中的应用

• 作者: 李增科 王坚 谭兴龙
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: GPS/INS组合导航 无迹卡尔曼滤波 改进抗差策略 奇异值分解
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1744-1750
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.1151

摘要

针对GPS/INS组合导航中因观测异常导致系统状态先验信息矩阵失去对称正定性，及传统等价权函数抗差算法易遇到病态矩阵，引起滤波性能下降的问题，提出一种基于奇异值分解的改进抗差UKF算法。该算法克服了先验协方差矩阵负定性变化，通过判断矩阵病态性实现智能选取抗差策略。最后利用车载实测数据进行验证，所得结果表明， SVD-UKF导航解精度稍优于EKF算法，改进的抗差策略能够极大减弱单独、连续以及混合的观测异常对导航解的影响，提高了导航解精度和可靠性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王坚	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	130	1298	20.0	27.0
5	李增科	中国矿业大学环境与测绘学院	40	209	9.0	12.0
6	谭兴龙	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	10	85	5.0	9.0