一种新型的改进UKF在MIMU/GPS组合导航系统中的应用

• 作者: 富立 郭志英
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 组合导航 Unscented卡尔曼滤波(UKF) 超立方体代表点
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2009.04.003

摘要

对于MIMU/GPS组合导航系统,采用传统UKF进行滤波时,其Sigma点集的MSE会随系统维数的增大而不断增大,导致估计精度越来越差,尤其是姿态误差角的估计会出现较大偏差.针对这一问题,提出了一种基于超立方体代表点的改进UKF算法并将其应用于低成本MIMU/GPS组合导航系统.仿真结果表明,改进的UKF算法对于高维强非线性组合导航系统的估计精度优于传统UKF,更适用于大角度姿态误差的准确估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	富立	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	62	294	10.0	14.0
2	郭志英	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	15	1.0	2.0