基于遗传算法的四足机器人直行步态优化

• 作者: 冯丹 卞新高 张彬 殷勇华
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 步态优化 遗传算法
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TH137.9|TP242
• 字数: 3504字
• 语种: 中文

摘要

针对JQRI00型四足机器人直行步态存在的行走步距小、稳定性差的问题,对机器人的数学模型、直行步态的行走规律进行了分析和研究,提出了一种基于遗传算法的优化方法.利用遗传算法能在较短的时间内搜索到全局最优解的特点,找到了四足机器人的最佳初始位置、最大步距以及更大的稳定裕量.应用ADAMS仿真软件对所优化步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征,验证了算法的有效性,并与由经验值法得到的直行步态进行了分析比较.研究结果表明,所优化的步态可行,显著提高了四足机器人的步行效率,实现了机器人的稳定快速行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卞新高	河海大学机电工程学院	42	333	10.0	16.0
2	殷勇华	河海大学机电工程学院	7	17	3.0	4.0
3	张彬	河海大学机电工程学院	9	38	3.0	6.0
4	冯丹	河海大学机电工程学院	4	11	2.0	3.0