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切削加工机器人刚度模型研究
切削加工机器人刚度模型研究
作者:
刘文洲
张永贵
高金刚
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
关节刚度
切削加工
臂杆刚度
末端挠度
摘要:
通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终在机器人操作末端叠加关节挠度和臂杆挠度,通过刚度的定义求解出机器人总的操作空间刚度.建立的机器人刚度模型可为机器人切削加工过程中刀具的误差补偿提供依据.
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连续体模型
应力评估
机械加工
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内容分析
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相关文献总数
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文献信息
篇名
切削加工机器人刚度模型研究
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
机器人
关节刚度
切削加工
臂杆刚度
末端挠度
年,卷(期)
2014,(8)
所属期刊栏目
先进制造技术及基础理论
研究方向
页码范围
321-327
页数
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2014.08.051
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张永贵
兰州理工大学机电工程学院
25
131
7.0
10.0
2
高金刚
兰州理工大学机电工程学院
5
26
3.0
5.0
3
刘文洲
兰州理工大学机电工程学院
5
26
3.0
5.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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引证文献(0)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
机器人
关节刚度
切削加工
臂杆刚度
末端挠度
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
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