弹性铰平面并联三自由度机器人连续刚度映射研究

• 作者: 张洁 赵延治 赵铁石
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 弹性铰 并联3-RRR机构 连续刚度 影响系数
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及理论
• 页码范围: 283-289
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4462字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2008.04.001

摘要

应用影响系数法求解了弹性铰平面并联3-RRR机器人的一阶、二阶影响系数,借助虚功原理建立了包含主、被动铰链弹性变形,杆件及其平台自重的连续刚度映射模型.与以往刚度模型区别在于,该连续刚度模型考虑了机构刚度变化的动态过程,从而使并联机器人刚度非线性映射还原.文中还结合刚度矩阵瑞利商定义了连续刚度判定指标七,绘制了刚度性能空间图,进一步探讨了该机构的方向刚度特性,为平面并联弹性铰机器人机构刚度的分析提供了一种新颖通用的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洁	燕山大学里仁学院	17	172	4.0	13.0
2	赵铁石	燕山大学机械工程学院	55	968	18.0	29.0
3	赵延治	燕山大学机械工程学院	20	194	7.0	13.0