新型六自由度铆孔机器人刚度特性研究

• 作者: 吕叶萍 梁诤 许勇
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 铆孔机器人 6-SPU并联机构 位置逆解 雅可比矩阵 刚度模型
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.02.002

摘要

针对高端制造业对大型、薄壁及复杂曲面工件的精密、高效和柔性加工的需求,课题组设计了一种基于6-SPU并联机构的新型步行式铆孔机器人.首先,建立了机构的位置逆解的数学模型;然后,通过螺旋理论推导出机构的雅可比矩阵,同时考虑支链的刚度系数,建立了机构的全刚度矩阵及刚度模型;最后,对机构在静载荷作用下动平台变形进行了分析,同时分析了机构的刚度特性分布及相关参数对其的影响,并和有限元仿真结果进行对比,验证了刚度模型的合理性.该研究为自动铆接机器人的结构优化及性能分析提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	吕叶萍	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	1	1.0	1.0
3	梁诤	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	7	2	1.0	1.0