欠驱动 VTOL 飞行器的位置反馈动态面控制

• 作者: 刘金琨 袁瑞侠
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 动态面控制 高增益观测器 垂直起降飞行器 欠驱动
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2266-2271
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4181字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.11.25

摘要

针对非最小相位欠驱动垂直起降飞行器系统，提出一种位置反馈动态面控制算法。首先设计高增益观测器，估计系统未知状态；然后采用动态面控制方法避免 Backstepping 设计存在的“微分爆炸”现象，同时简化控制律设计过程；最后采用 Lyapunov 直接法证明闭环系统所有信号一致有界，且跟踪误差通过调节控制器参数可以达到任意小。理论分析和仿真表明，所提方法能减轻计算负担，降低对系统状态的测量要求，实现飞行器位置准确跟踪，并对非线性建模的参数不确定性具有鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘金琨	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	58	2253	18.0	47.0
2	袁瑞侠	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	13	2.0	3.0