水上行走机器人智能控制方法研究及仿真

• 作者: 张文举 徐林森 曹凯 赵江海 魏鲜明
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水上行走机器人 中枢模式发生器 CPG-模糊控制 CPG-PID控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真技术应用
• 页码范围: 163-168
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能.通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机.通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型.由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用.因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID两种智能控制算法,并比较了两种控制算法的性能.仿真结果分析表明,这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐林森	中国科学院合肥物质科学研究院	22	104	7.0	9.0
2	赵江海	中国科学院合肥物质科学研究院	30	455	7.0	21.0
3	魏鲜明		4	26	4.0	4.0
7	曹凯		4	21	3.0	4.0