一种双轮小车的自平衡运动控制系统

• 作者: 柳英杰 谢刚 齐光景
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 双轮小车 模糊控制 运动控制
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 信息仿真
• 页码范围: 212-218,222
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5192字
• 语种: 中文

摘要

研究双轮自平衡小车控制的优化问题,由于双轮小车运行不稳定和具有非线性、强耦合等特性,无法准确建立数学模型,传统控制理论已不能很好的满足实际控制要求,为了解决双轮小车高速稳定运行的问题,在考虑了被控对象的特性同时又兼顾了实际工程应用的基础上,建立了系统动力学模型并进行了特性分析,提出一种模糊-PI复合控制方法.上述方法对双轮小车的倾斜角度和速度分别设计了模糊控制器和PI控制器,通过小车的速度控制仿真和抗干扰特性仿真,结果表明,所设计的模糊-PI控制器能够保证双轮自平衡小车的高速稳定运行,改进方法不仅抗干扰性强,动态品质好,而且结构简单,易实现,具有很好的工程实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢刚	太原理工大学信息工程学院	109	809	14.0	23.0
2	齐光景	太原理工大学信息工程学院	1	6	1.0	1.0
3	柳英杰	太原理工大学信息工程学院	1	6	1.0	1.0