机器人关节力矩伺服电机四象限驱动系统数学模型设计与验证

• 作者: 李文娴
• 来源期刊: 山东青年
• 关键词: 关节力矩 四象限驱动 数学模型
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 理 论 纵 横
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 字数: 2583字
• 语种: 中文

摘要

本文主要内容是设计出了一款用于机器人关节力矩控制的基于直流伺服电机的四象限驱动系统。采用基于TMS320F28332的核心控制板电路、OCL功率放大电路的直流电机的驱动单元和霍尔电流检测单元，构建了硬件控制系统模型，通过对冯哈伯（faulhaber）微电机110 mNm型伺服直流电机的数字模型分析，在MATLAB SIMULINK环境下进行了PID数字调节的电机驱动模型的验证，并进一步真实硬件平台上测试了伺服电机四象限驱动数学模型的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文娴		3	0	0.0	0.0