弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真

• 作者: 张新敏 朱学军 耿振 雷远春
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 弧焊机器人 动力学 鲁棒自适应算法 MATLAB/Simulink
• 年，卷（期）: 2014,（20）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1966字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.10(下).06

摘要

针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点，常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象，运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型，并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型，然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制，最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明，机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响，动态性能和误差收敛性良好，为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱学军	宁夏大学机械工程学院	73	536	12.0	19.0
2	张新敏	宁夏大学机械工程学院	5	69	4.0	5.0
3	耿振	宁夏大学机械工程学院	2	8	2.0	2.0
4	雷远春	宁夏大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0