卡尔曼滤波在二轮自平衡车直立控制中的应用

• 作者: 崔坤 郑慧伟
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 平衡车 直立控制 数据融合
• 年，卷（期）: 2014,（17）
• 所属期刊栏目: 应用奇葩
• 页码范围: 95-97,102
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 字数: 1903字
• 语种: 中文

摘要

目前车模倾角一般采用陀螺仪或加速度计进行测量.然而单纯利用其中一种传感器采集到的信号存在极大误差,无法满足二轮自平衡车直立控制的需要.为此,采用陀螺仪和加速度计测量倾角,并应用卡尔曼滤波算法对上述两种信号进行融合,得出理想的输出倾角.同时,将得到的卡尔曼滤波程序移植到车模直立控制程序中,进行车模直立控制试验.试验结果表明,运用该方法可以得到很好的滤波效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑慧伟	西北工业大学自动化学院	1	6	1.0	1.0
2	崔坤	西北工业大学自动化学院	1	6	1.0	1.0