基于CARMA模型的水下滑翔机自适应控制

• 作者: 姚宝恒 王晓浩 赵宝强 连琏
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下滑翔机 广义预测控制 递推最小二乘法
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 374-378
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3663字
• 语种: 中文

摘要

水下滑翔机在设计和海中实际应用过程中存在模型参数的不确定性和外部环境的复杂性,要求控制器具有良好的自适应性,在水下滑翔机三维定常运动模型基础上,以俯仰回路模型为例设计了基于CARMA模型的改进广义预测自适应控制器.上述控制器应用遗忘因子递推最小二乘法对系统参数进行实时辨识.在对控制器进行了仿真后,对CARMA模型参数全部突变这一恶劣情况进行仿真并与PID控制对比,结果表明改进控制算法具有良好的快速性、稳定性和自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓浩	清华大学精密仪器系	69	765	13.0	25.0
2	连琏	清华大学精密仪器系	44	302	10.0	15.0
4	姚宝恒	上海交通大学海洋研究院	25	165	7.0	12.0
5	赵宝强	清华大学精密仪器系	3	23	2.0	3.0