欠驱动五指灵巧手及控制系统设计

• 作者: 倪涛 唐新星 张习烨 张楠
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动灵巧手 工作空间域 Matlab Robotics Toolbox 直流电机 PWM调速
• 年，卷（期）: 2014,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2584字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.15.002

摘要

模拟人手的生理结构，创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统。介绍了欠驱动灵巧手的结构，提出一种基于欠驱动关节机构顺序驱动的方法；从运动学的角度出发，使用Matlab Robotics Toolbox绘制了手指指尖运动的工作空间域，并与采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比，结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间；最后，介绍了控制系统方案与电路，初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲/伸展与内收/外展运动，其控制效果良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
2	唐新星	长春工业大学机电工程学院	16	58	4.0	6.0
3	张楠	长春工业大学机电工程学院	8	13	2.0	3.0
4	张习烨	长春工业大学机电工程学院	2	8	2.0	2.0