结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术

• 作者: 刘子腾 王秀平 白瑞林 郭新年
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 激光视觉传感器 手眼系统 结构光 主动视觉 光平面标定
• 年，卷（期）: 2014,（19）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 262-266,270
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1310-0410

摘要

为实现结构光视觉引导的焊接机器人系统的标定，解决现有标定方法复杂，标定靶标制作要求高等缺点，提出一种基于主动视觉的自标定方法。该标定方法对场景中3个特征点取像，通过精确控制焊接机器人进行5次平移运动，标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分；通过进行2次带旋转运动，结合激光条在特征点平面的参数方程，标定手眼矩阵平移部分和结构光平面在摄像机坐标系下的平面方程；并针对不同焊枪长度进行修正。在以Denso机器人为主体构建的结构光视觉引导的焊接机器人系统上的测试结果稳定，定位精度可达到±0.93 mm。该标定方法简单，特征选取容易，对焊接机器人系统在实际工业现场的使用有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	刘子腾	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	8	58	4.0	7.0
3	郭新年	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	5	47	5.0	5.0
4	王秀平	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	11	94	6.0	9.0