UTP/DR组合导航算法研究

• 作者: 严浙平 李本银 赵玉飞 邓超
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器(UUV) 导航 航位推算 水下应答器定位 容积卡尔曼
• 年，卷（期）: 2014,（19）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 7-10,26
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6|TP18
• 字数: 2970字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1312-0345

摘要

针对UUV水下作业时航位推算存在导航误差积累的问题，研究了水下应答器辅助航位推算组合导航算法。采用“当前”统计模型作为航位推算模型，更准确地描述了航行器的运动状态。利用水下应答器与航位推算算法相组合，对航位推算导航误差进行校正。为获得更好的滤波效果，采用平方根容积卡尔曼滤波算法作为组合导航系统的滤波算法，并将其与EKF滤波算法进行比较。仿真实验表明，平方根容积卡尔曼滤波算法较EKF算法具有更好的滤波精度；UTP/DR组合导航算法有效避免了因导航误差积累而导致的导航定位误差发散问题，获得了较好的导航定位效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓超	哈尔滨工程大学自动化学院	38	420	10.0	19.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0
4	李本银	哈尔滨工程大学自动化学院	10	54	5.0	7.0