机械臂关节控制系统及轨迹规划研究

• 作者: 史为民
• 来源期刊: 中国机械
• 关键词: 机械臂 关节 控制系统 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 221-222
• 页数: 2页
• 字数: 2340字
• 语种: 中文

摘要

关节是机械臂中相当核心的构成要素之一，其在整个机械臂的运动过程当中，需要完成的动作包括：动力产生、动力传递、运动精度控制、运动平稳性控制、以及运动安全性控制这几个方面。在当前技术条件支持下，机械臂关节部分的主要构成元素涉及到以下几个方面：其一为建立在电机基础之上的动力源，其二为行星齿轮或谐波齿轮所构成的传动装置，其三为位置传感器装置，其四为限速管理装置，其五为数据采集与处理电路，其六为驱动电路，其七为运动轴系部分。文章以机械臂关节控制作为研究视角，首先分析了在考虑柔性系统概念下的机械臂关节控制系统控制要点，进而简要分析了几类有关机械臂关节轨迹跟踪规划的技术方法，希望以上问题能够引起各方工作人员的高度关注与重视。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史为民	丰县电动车产业发展管理委员会办公室	1	1	1.0	1.0