单级倒立摆基于LMI的H∞控制

• 作者: 刘满禄 吕磊 易奎 王银玲 袁智超 邓豪
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 单级倒立摆 H∞控制 拉格朗日 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 7488-7492
• 页数: 5页
• 分类号: TP273

摘要

采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。