含磁滞非线性的电动机伺服系统预设性能跟踪控制

• 作者: 姚建勇 朱忠领 王晓锋 董振乐 马大为
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电动机伺服系统 磁滞 预设性能控制 跟踪控制 连续摩擦补偿 建模不确定性
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 页码范围: 1803-1808
• 分类号: TP271
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2015.12.010

摘要

针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能控制方法,通过定义预设性能函数,实现了对跟踪误差收敛率、最大超调量和稳态精度的预先设定,并结合自适应鲁棒控制方法实现同时存在参数不确定性、不确定非线性时的优良跟踪,且保证了较好的瞬态跟踪性能.采用李亚普诺夫函数从理论上证明了控制器的稳定性,进一步的仿真对比结果表明,该控制方法展现了优良的瞬态和稳态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马大为	南京理工大学机械工程学院	303	1789	18.0	25.0
2	朱忠领	南京理工大学机械工程学院	36	207	8.0	13.0
3	王晓锋	南京理工大学机械工程学院	76	470	12.0	17.0
4	姚建勇	南京理工大学机械工程学院	41	158	7.0	9.0
5	董振乐	南京理工大学机械工程学院	10	24	3.0	4.0