基于有理B样条曲线的焊接机器人操作空间轨迹规划

• 作者: 孟庆宇 岳建峰 李亮玉 王天琪 龙洋
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 有理B样条曲线 焊接机器人 操作空间 轨迹规划 路径规划 离线编程 四元素法
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 80-83,88
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3183字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2015.06.017

摘要

对空间复杂曲线机器人轨迹规划问题进行了研究.通过SolidWorks软件提取三维模型上焊缝曲线的IGES数据文件,将曲线分为直线、圆弧、有理B样条曲线形式;建立曲线路径点离散算法模型,并根据工件特征进行各路径点的焊枪坐标系路径规划工作.在VBA环境下编制规划程序,并传送给Robotstudio软件.仿真和焊接实验表明:该算法相比人工示教工作可以快速完成焊接机器人的路径规划工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮玉	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	72	605	14.0	20.0
2	王天琪	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	42	278	10.0	13.0
3	岳建峰	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	4	28	3.0	4.0
4	龙洋	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	3	11	2.0	3.0
5	孟庆宇	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	2	11	2.0	2.0