多机器人围捕的人工力矩方法

• 作者: 徐望宝 祝超超 荣根熙
• 来源期刊: 辽宁科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 自组织 局部信息 人工力矩
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与控制工程
• 页码范围: 451-456,477
• 页数: 7页
• 分类号: TP424
• 字数: 4619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13988/j.ustl.2015.06.010

摘要

针对多机器人协作围捕问题,提出了一种基于人工力矩的自组织方法.给出了个体机器人的自由运动模型的数学描述和同盟、围捕曲线、吸引点的概念,并且围捕者根据局部信息对吸引点进行了适当的调整.同时设计了围捕者和入侵者的人工力矩运动控制器,使得围捕者在仅知道局部信息的情况下也能相互协调并最终形成理想的围捕队形.最后用Matlab仿真,结果表明,本文给出的自组织围捕方法是行之有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐望宝	辽宁科技大学电子与信息工程学院	11	32	3.0	5.0
2	祝超超	辽宁科技大学电子与信息工程学院	2	3	1.0	1.0
3	荣根熙	辽宁科技大学电子与信息工程学院	2	3	1.0	1.0