六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化

• 作者: 张剑铭 翟国栋 谢广明 赵建伟 陈占营 高培源
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 月球探测机器人 质心域 位置矢量 质心矢量的模 优化
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2705字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2015.05.017

摘要

针对月球探测机器人在崎岖不平的月面上行驶时,其质心位置影响着抗倾翻以及越障等性能,对六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化.简要分析探测机器人部件,运用坐标转换推导出在任意运动位置时质心域的计算公式,在此基础上对探测机器人进行样例分析,得到质心矢量的模关于摇臂转角的变化曲线,获得两侧摇臂转角与质心矢量的模的变化规律,并对摇臂尺寸进行优化.结果表明:探测机器人的质心域为一平面区域,当l3+l4为定值且l3:l4=2:1时,其车体抗干扰性能最强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢广明	北京大学工学院	62	518	11.0	20.0