小型四旋翼无人机建模与有限时间控制

• 作者: 宗群 廖卫中 马亚丽
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 四旋翼无人机 快速终端滑模控制 有限时间控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1343-1350
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50419

摘要

本文首先介绍了一种小型四旋翼无人机的设计过程,从机架设计、动力匹配、机载控制器、传感器、无线通信等多个方面进行了较为详尽的阐述.采用牛顿-欧拉法对四旋翼无人机进行动力学分析,完成了六自由度数学模型的推导.进一步对系统的模型参数进行了测量和计算,并给出了结果.在此基础上,为了满足无人机快速跟踪性能的要求,本文基于快速终端滑模的思想,进行了闭环控制器的设计,并给出了基于Lyapunov函数的稳定性证明.控制器采用分环控制的结构形式,内环为姿态控制,外环为位置控制.最后结合设计的四旋翼无人机,给出的仿真结果验证了控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗群	天津大学电气与自动化工程学院	139	1881	24.0	36.0
2	廖卫中	天津大学电气与自动化工程学院	2	49	2.0	2.0
3	马亚丽	天津大学电气与自动化工程学院	2	51	2.0	2.0