面向末端刚度提升的机器人手臂关节角路径优化

• 作者: 刘宇 刘延辉 宿崇 张生芳 沙智华 马付建
• 来源期刊: 大连交通大学学报
• 关键词: 机器人制造系统 末端刚度 路径规划 遗传算法 多目标优化
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 字数: 3209字
• 语种: 中文

摘要

针对六自由度串联关节机器人手臂,采用D-H法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正、逆解运动学模型,建立了机械臂运动学方程.在各运动角度优化指标下,优选末端关节角度来增加手臂的刚度和稳定性,从而实现机械臂路径规划的优化.引入目标函数和遗传算子,提出了一种基于遗传算法的多目标机械臂路径规划算法.通过Matlab工具箱进行仿真验证,证明了该算法的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马付建	大连交通大学机械工程学院	42	48	4.0	5.0
2	张生芳	大连交通大学机械工程学院	62	155	6.0	9.0
3	刘宇	大连交通大学机械工程学院	53	108	6.0	8.0
4	沙智华	大连交通大学机械工程学院	45	96	5.0	7.0
5	刘延辉	大连交通大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0
6	宿崇	大连交通大学机械工程学院	18	104	6.0	10.0