一种穿鞋带机械手的运动学分析与仿真

• 作者: 严楠 孟静 陈罡 高晓丁
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 穿鞋带机械手 运动学 MATLAB 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 分类号: TH123
• 字数: 2144字
• 语种: 中文

摘要

针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况,设计了一种四自由度的“RRPR”型穿鞋带机械手的结构,利用D-H参数法建立机械手运动学模型,对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析,并通过MATLAB软件仿真对机械手的运动特性进行分析.结果表明,该机械手的运动平稳,运动特性良好,验证了机器手参数的合理性,为机械手的后续轨迹规划、控制等设计提供了重要参考.该方法大大提高了设计效率,亦适用于其它非冗余关节型机械手的运动学分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈罡	浙江纺织服装职业技术学院机电学院	47	217	8.0	12.0
2	高晓丁	西安工程大学机电学院	83	535	11.0	20.0
3	严楠	浙江纺织服装职业技术学院机电学院	3	11	1.0	3.0
7	孟静	西安工程大学机电学院	7	24	3.0	4.0