基于等效质量的太空机械臂多体系统碰撞分析

• 作者: 孙汉旭 张龙 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 太空机械臂 等效质量 多体系统 碰撞动力学
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1356-1362
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4770字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.12.003

摘要

从等效质量角度出发,针对不同的操作环境,提出多体系统离散碰撞动力学建模及连续碰撞动力学建模方法,并分析碰撞对系统造成的影响.首先,由系统动力学方程及能量方程推导出太空机械臂末端等效质量,在此基础上,针对刚/柔环境,分别建立多体系统离散碰撞动力学模型和连续碰撞动力学模型,并针对七种连续碰撞模型提出选取标准,以便更真实地模拟实际碰撞过程.最后,以典型的太空七自由度机械臂为例开展仿真试验,两种方法的对比结果校验了该算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	张龙	北京邮电大学自动化学院	9	82	5.0	9.0