太空机械臂带故障运行控制研究

• 作者: 孙汉旭 许彦峰 谭月胜 贾庆轩 邵志宇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 故障后行为 自由转动
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 页码范围: 1503-1505,1510
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 3288字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.12.030

摘要

为了对出现故障的太空机械臂进行控制,本文先对太空机械臂故障后行为进行动力学分析.在此基础上,得出了太空机械臂带故障运行的控制方案.本文所提出的新控制方案是基于自由转动关节的,也就是说,故障关节完全失去了驱动力矩.为了验证方案的可行性,我们还利用平面两连杆机械臂进行了动力学仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	许彦峰	北京邮电大学自动化学院	7	69	5.0	7.0
3	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
4	邵志宇	北京邮电大学自动化学院	2	4	1.0	2.0
5	谭月胜	北京邮电大学自动化学院	1	0	0.0	0.0